Lokalisierung

Eine wichtige Fragestellung bei der Realisierung unterschiedlichster Anwendungen ist die Bestimmung der absoluten Position einer Maschine oder einer Person auf der Erde oder auf einem Planeten. Kann diese Frage auf der Erde meistens durch den Einsatz von GPS-Empfängern gelöst werden, müssen für die Arbeit unter Tage, im Wald, in Situationen mit schlechten Sichtverhältnissen oder für die Planetenexploration völlig neue Lösungsansätze erarbeitet werden. Das MMI hat hierzu gemeinsam mit Partnern das neue „VisualGPS“-Verfahren entwickelt. Hier erfasst ein mobiles System mit eigener Sensorik wie etwa Laserscannern oder (Stereo-) Kameras seine Umgebung vom Boden aus, bestimmt aus diesen Sensordaten eine lokale Umgebungskarte, vergleicht seine Beobachtungen mit einer globalen Navigationskarte und schätzt hieraus seine aktuelle Position. Hauptbestandteil sowohl der lokalen Umgebungs- als auch der globalen Navigationskarte sind sowohl durch Fernerkundung als auch vom Boden aus in den Sensordaten eindeutig identifizierbare Umgebungsmerkmale, welche neben ihrer Position durch charakteristische Eigenschaften beschrieben werden und in verschiedene Klassen „semantischer Landmarken“ eingeordnet werden. Beispiele hierfür sind im Bereich der Planetenexploration Krater, Gesteinsbrocken oder auch Bergkuppen oder im Wald die umgebenden Bäume.

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